車両を停め置く場所。原則として道路外に確保する。
その構造によって平面駐車場と立体駐車場に分類できる。
平面駐車場は、地上にそのまま駐車する形のもので、その多くは車両を覆う構造物がない（青空駐車場）。
立体駐車場は、立体的な構造物の中に駐車する形のもので、地下駐車場や屋上駐車場も含まれる。駐車できる車両の高さや幅などに制限がある。
立体駐車場は、さらに自走式と機械式に分けることができる。自走式立体駐車場は、階の間をつなぐ車路を自ら走行して駐車するかたちとなっている。一方、機械式立体駐車場は、無人の車両を機械によって運搬し収納するかたちのものをいう。機械式立体駐車場はさらに、運搬の方法によって、ピット式、昇降横行式、垂直循環式などに分類することができる。
なお、都市計画で定められた駐車場整備地区においては、駐車場整備計画に基づいて路上・路外の駐車場が整備されるほか、商業地域内などにおいて一定規模以上の建築物を新増築する場合には、条例で駐車施設の設置が義務付けられることがある（附置義務駐車場）。